Robert Altemps kam am 20. April 1566 als unehelicher Sohn des Kardinals Markus Sittikus III. von Hohenems (1533-1595) in Rom zur Welt. 1579 wurde er zum Präfekten der päpstlichen Armeen in Avignon ernannt. In einem Ad-hoc-Prozess wurde er des Ehebruchs angeklagt und 1586 auf Geheiß von Sixtus V. zum Tode durch Enthauptung verurteilt.
Seine Genealogie befindet sich im Stammbaum-Netzwerk und im Familienbuch Adelsgeschlechter.